YAMAHA/雅馬哈YK1200X機器人報警代碼維修

0.0 ：Undefined error

未定義錯誤。

0.1 ：Origin incomplete

從控制器上拆下了 ABS 電池。或者由于 ABS 電池的電壓下降導致保存的機器人位置不定。

0.2 ：Running

正在執行程序 / 命令。

0.3 ：Program terminated by "HALT"

程序的執行由于 HALT 命令而結束。

0.4 ：Compiling

正在對機器人語言進行編譯（創建對象程序）。

0.5 ：Busy

數據保存在存儲卡或內置閃存中。

0.6 ：Program suspended by "HOLD"

程序的執行由于 HOLD 命令而中斷。

0.7 ：Turn on power again

為了更改機器人等而進行了系統生成。

0.8 ：Try again

無法執行操作。

0.9 ：Arrived at breakpoint

執行中的程序達到了斷點。

0.10 ：INC.motor disconnected

對絕對軸或不存在的軸執行了返回原點命令。

0.11 ：ABS.motor disconnected

對增量式規格的軸、半絕對式規格的軸或不存在的軸中的任意一個要進行絕對式原點復位操作。

0.14 ：Stop excuted

在執行直接命令過程中，因從外部輸入了停止命令而令動作中斷。

0.15 ：Can't execute while servo on

在伺服使能狀態下，無法寫入 ALL、PRM 文件。

0.16 ：Changed SERVICE mode input

在伺服使能狀態下，無法寫入 ALL、PRM 文件。

0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on

雖然正在向 STD.DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 STD.DIO 的 DC24V 監視功能設置為無效。

0.18 ：Gripper not included in Origin

其他參數“Include Gripper in Origin"中設置了“NO"時，對命令對象軸指ding了夾持軸并指ding了以

下任意一個命令。

1.31 ：CPU Reset start

代碼 ：&H011F

含義 / 原因 接通了電源，且 CPU 開始運行。

1.32 ：CPU Normal start

代碼 ：&H0120

含義 / 原因 啟動時的各種狀態檢查及初始化處理結束，控制器開始動作。

1.33 ：ABS.Backup start

代碼 ：&H0121

含義 / 原因 由于電源切斷，開始進行機器人位置數據的備份處理。

1.34 ：ABS.Backup fin

代碼 ：&H0122

含義 / 原因 電源切斷時機器人位置數據的備份處理已結束。

2.1 ：Over soft limit

代碼：&H0201

含義 / 原因 動作位置超過了參數中設置的軟極限值。

2.2 ：Std. coord. doesn’t exist

代碼：&H0202

含義 / 原因 基準坐標的設置未完成。

2.3 ：Coordinate cal. failed

代碼 ：&H0203

含義 / 原因 a. 在基準坐標的設置中，無法進行設置計算。

2.5 ：Shift cal. failed

代碼 ：&H0205

含義 / 原因 在位移坐標的設置中，無法進行設置計算。

2.6 ：Hand cal. failed

代碼 ：&H0206

含義 / 原因 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。

2.7 ：Illegal Pallet parameter

代碼 ：&H0207

含義 / 原因 在托盤定義的設置中，無法進行設置計算。

2.8 ：Movable range cal. failed

代碼：&H0208

含義 / 原因 a. 無法計算移動路徑。

b. 當前位置處在可移動范圍之外。

2.9 ：Overlap soft limit

代碼：&H0209

含義 / 原因 在水平多關節型機器人中，X 軸或 Y 軸的正軟極限的絕對值與負軟極限的絕對值的總和為可使機械臂移動一圈以上的數值。

2.10 ：Exceeded movable range

代碼：&H020A

含義 / 原因 在移動路徑上存在可移動范圍以外的區域。

2.11 ： exceeded shift coord. range

代碼 ：&H020B

含義 / 原因 超過了位移坐標范圍的 ? 值。

2.17 ：Arch condition bad

代碼：&H0211

含義 / 原因

對于水平多關節型機器人及 XY 型機器人，當圓弧位置為 mm 單位數據時，無法進行對 X、Y 軸的圓弧作業。

對于水平多關節型機器人，當目標位置為 mm 單位數據時，無法對 X、Y 軸進行圓弧作業。

2.18 ：RIGHTY now selected

代碼：&H0212

含義 / 原因 對于水平多關節型機器人，開始正交移動時，機械臂狀態將成為右手系統。

2.19 ：LEFTY now selected

代碼：&H0213

含義 / 原因 對于水平多關節型機器人，開始正交移動時，機械臂狀態將成為左手系統。

2.20 ：Illegal hand type

代碼：&H0214

含義 / 原因 試圖對 R 軸上未安裝機械手的機器人使用安裝在 R 軸上的機械手定義。

2.22 ：Arm length is 0

代碼：&H0216

含義 / 原因 對于水平多關節型機器人，當機械臂長度設置成為 0 時，進行了正交移動。

2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)

代碼：&H0217

含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從右手系統成為左手系統的插補移動。

2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)

代碼 :&H0218

含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從左手系統成為右手系統的插補移動。

2.25 ：Cannot use TOOL coord.

代碼 ：&H0219

含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設置機械手數據，因此無法選擇。

2.26 ：Collision in W.carrier

代碼：&H021A

含義 / 原因 試圖移動雙載臺的軸，但是由于對面載臺干擾而無法移動。

2.27 ：W.carrier deadlock

代碼 ：&H021B

含義 / 原因 試圖移動雙載臺的軸，但是由于兩個載臺的目標位置都處于互相干擾的位置而無法移動，因此發生了死鎖狀態。

3.1 ：Too mamy programs

代碼：&H0301

含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創建新程序。

3.2 ：Program already exists

代碼：&H0302

含義 / 原因 試圖新建 / 復制 / 發送（通過 SEND 命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。

3.3 ：Program doesn't exist

代碼：&H0303

含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。

3.4 ：Writing prohibited

代碼：&H0304

含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。

3.5 ：File type error

代碼：&H0305

含義 / 原因 軟件發生了異常。

3.6 ：Too many breakpoints

代碼：&H0306

含義 / 原因 試圖設置超過 4 個斷點。

3.7 ：Breakpoint doesn't exist

代碼：&H0307

含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。

3.9 ：Cannot find strings

代碼：&H0309

含義 / 原因 在查找字符串時，未找到指ding字符串。

3.10 ：Object program doesn't exist

代碼：&H030A

含義 / 原因 不存在相符的已錄入對象程序。

3.11 ：Cannot use function

代碼：&H030B

含義 / 原因 選擇了無法執行或者不需要執行的層級。

3.12 ：Cannot overwrite

代碼：&H030C

含義 / 原因 在自動模式或程序模式中，無法通過同名程序通信覆蓋正在選擇的程序。

3.13 ：Changing data prohibited

代碼：&H030D

含義 / 原因 由于訪問級設置為 0 級以外，所以無法更改數據。

3.14 ：Cannot use mode

代碼：&H030E

含義 / 原因 由于訪問級設置為 2 級或 3 級，所以無法更改相符模式。

3.15 ：Illegal password

代碼：&H030F

含義 / 原因 輸入的密碼有錯誤。

3.16 ：Cannot reset ABS

代碼：&H0310

含義 / 原因 未正常執行絕對式原點復位或返回原點。

3.17 ：Cannot erase current program

代碼：&H0311

含義 / 原因 無法刪除當前所選程序。

3.18 ：Duplicated Breakpoint

代碼：&H0312

含義 / 原因 試圖對已經設置了斷點的行再次設置斷點。

4.1 ：Point number error

代碼：&H0401

含義 / 原因 輸入了超過 P9999 的坐標點編號。

4.2 ：Input format error

代碼：&H0402

含義 / 原因 輸入的數據格式有誤。

4.3 ：Undefined pallet

代碼：&H0403

含義 / 原因 無指ding的托盤定義。

4.4 ：Undefined robot number

代碼：&H0404

含義 / 原因 指ding編號的機器人不存在。

4.5 ：Undefined axis number

代碼：&H0405

含義 / 原因 指ding編號的軸不存在。

4.6 ：Invalid input number

代碼：&H0406

含義 / 原因

輸入了無效的數據。

a.在區域判定輸出的區域判定輸出端口編號中輸入了無效的數據。

b.在電動夾持器的“G1 status output (DO & SO)"與“G2 status output (DO & SO)"中設置了相同的端口編號。

4.7 ：Invalid input axis

代碼：&H0407

含義 / 原因 在構成雙載臺的軸中選擇了“no axis"的軸。

5.1 ：Syntax error

代碼：&H0501

含義 / 原因 程序的語法有錯誤。

5.2 ：Data error

代碼：&H0502

含義 / 原因 輸入數據的格式有錯誤。

5.3 ：Number error

代碼：&H0503

含義 / 原因

a.輸入編號有錯誤。

b.公式的數值有錯誤。

5.4 ：Bit number error

代碼：&H0504

含義 / 原因 指ding的位編號在范圍 0 ～ 7 以外。

5.5 ：Port number error

代碼：&H0505

含義 / 原因

a.DO, DI, MO, SI, SO 對應的指ding端口編號范圍在 0 ? 7、10 ? 17、20 ? 27 以外。

b.LO, TO 端口對應的指ding端口編號為 0 以外的數值。

c.對 DO, MO, SO 端口設置了至端口 0 或者端口 1 的輸出。

5.6 ：Digit number error

代碼：&H0506

含義 / 原因

a.二進制的位數超過了 8 位。

b.八進制的位數超過了 6 位。

c.十進制的位數超過了指ding范圍。

d.十六進制的位數超過了 8 位。

e.正交坐標系的坐標點數據數值達到小數點后 3 位以上。

5.7 ：Illegal axis name

代碼：&H0507

含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。

5.8 ：Illegal order

代碼：&H0508

含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指ding有錯誤。

5.10 ：Too many characters

代碼：&H050A

含義 / 原因

a.定義了超過 75 個字符的字符串總數。

b.字符串的合計超過了 75 個字符。

5.12 ：Stack overflow

代碼：&H050C

含義 / 原因

a.在公式中連續 6 次以上使用了括號。

b.編譯 / 執行用的棧區溢流了。

5.13 ：Illegal variable

代碼：&H050D

含義 / 原因 在 SEND ／ @READ ／ @WRITE 命令中，使用了全局變量以外的變量。

5.14 ：Type mismatch

代碼：&H050E

含義 / 原因

a.表達式兩邊的類型不一致。

b.使用了禁用類型的常量 / 變量 / 表達式。

5.15 ：FOR variable error

代碼：&H050F

含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。

5.16 ：WEND without WHILE

代碼：&H0510

含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。

5.17 ：WHILE without WEND

代碼：&H0511

含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。

5.18 ：NEXT without FOR

代碼：&H0512

含義 / 原因

a.沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。

b.未執行 FOR 命令，卻執行了 NEXT 命令。

5.19 ：FOR without NEXT

代碼：&H0513

含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。

5.20 ：ENDIF without IF

代碼:&H0514

含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。

5.21 ：ELSE without IF

代碼：&H0515

含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。

5.22 ：IF without ENDIF

代碼：&H0516

含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。

5.23 ：ELSE without ENDIF

代碼：&H0517

含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。

5.24 ：END SUB without SUB

代碼：&H0518

含義 / 原因

a.沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。

b.未執行 SUB 命令，卻執行了 END SUB 命令。

5.25 ：SUB without END SUB

代碼:&H0519

含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。

5.26 ：Duplicated variable

代碼:&H051A

含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數組變量。

5.27 ：Duplicated identifier

代碼：&H051B

含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。

5.28 ：Duplicated label

代碼：&H051C

含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。

5.29 ：Undefined array

代碼：&H051D

含義 / 原因 賦值 / 參照未定義數組。

5.30 ：Undefined identifier

代碼:&H051E

含義 / 原因 使用了未定義的標識符。

5.31 ：Undefined label

代碼：&H051F

含義 / 原因 參照了未定義的標號。

5.32 ：Undefined user function

代碼：&H0520

含義 / 原因 調出了未定義函數。

5.34 ：Too many dimensions

代碼:&H0522

含義 / 原因 定義了超過 3 維的數組。

5.35 ：Dimension mismatch

代碼：&H0523

含義 / 原因 數組的維度數與 DIM 語句中定義的維度數不一致。

5.36 ：Argument mismatch

代碼：&H0524

含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數的個數不一致。

5.37 ：Specification mismatch

代碼：&H0525

含義 / 原因 當前機器人規格中不可執行的命令。

5.38 ：Illegal option

代碼：&H0526

含義 / 原因 命令的選項有錯誤。

5.39 ：Illegal identifier

代碼：&H0527

含義 / 原因 將保留字用作了標識符。

5.40 ：Illegal command in procedure

代碼:&H0528

含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內無法執行的命令。

5.41 ：Illegal command outside proce.

代碼:&H0529

含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執行的命令。

5.42 ：Illegal command inside IF

代碼：&H052A

含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）

5.43 ：Illegal direct

代碼：&H052B

含義 / 原因 無法單獨執行的命令

5.44 ：Cannot use external label

代碼：&H052C

含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。

5.45 ：Illegal program name

代碼：&H052D

含義 / 原因

a.通過 SEND 命令發送程序文件時，程序數據的首行未定義 NAME 語句。

b.程序名中使用了字母數字與‘＿’以外的字符。

c.程序名超過了 8 個字符。

5.46 ：Too many identifiers

代碼：&H052E

含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。

5.47 ：CASE without SELECT

代碼：&H052F

含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。

5.48 ：END SELECT without SELECT

代碼：&H0530

含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。

5.49 ：SELECT without END SELECT

代碼：&H0531

含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。

5.50 ：CASE without END SELECT

代碼:&H0532

含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。

5.51 ：Illegal command line

代碼：&H0533

含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執行。

5.52 ：Command doesn't exist

代碼：&H0534

含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。

5.53 ：Compile failure

代碼：&H0535

含義 / 原因 軟件發生了異常。

5.54 ：ELSEIF without IF

代碼：&H0536

含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。

5.55 ：ELSEIF without ENDIF

代碼:&H0537

含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。