工業(yè)機(jī)器人常見故障和修理方法

　　1.先動(dòng)口再動(dòng)手

　　對(duì)于有故障的電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動(dòng)手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對(duì)于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個(gè)電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標(biāo)記。

　　2.先外后內(nèi)

　　應(yīng)先檢查設(shè)備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對(duì)機(jī)內(nèi)進(jìn)行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素，確定為機(jī)內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設(shè)備越修越壞。

　　3.先機(jī)械后電氣

　　只有在確定機(jī)械零件wu故障后，再進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路故障時(shí)，應(yīng)利用檢測(cè)儀器尋找故障部位，確認(rèn)無接觸不良故障后，再有針對(duì)性地查看線路與機(jī)械的運(yùn)作關(guān)系，以免誤判。

　　4.先靜態(tài)后動(dòng)態(tài)

　　在設(shè)備未通電時(shí)，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險(xiǎn)絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗(yàn)，聽其聲、測(cè)參數(shù)、判斷故障，最后進(jìn)行維修。如在電動(dòng)機(jī)缺相時(shí)，若測(cè)量三相電壓值無法判別時(shí)，就應(yīng)該聽其聲，單獨(dú)測(cè)每相對(duì)地電壓，方可判斷哪一相缺損。

　　5.先清潔后維修

　　對(duì)污染較重的電氣設(shè)備，先對(duì)其按鈕、接線點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會(huì)排除。

　　6.先電源后設(shè)備

　　電源部分的故障率在整個(gè)故障設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

　　7.先普遍后特殊

　　因裝配配件質(zhì)量或其他設(shè)備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設(shè)備的特殊故障多為軟故障，要靠經(jīng)驗(yàn)和儀表來側(cè)量和維修。例如，有一個(gè)0.5kW的電動(dòng)機(jī)由于帶不動(dòng)負(fù)載，有人以為是負(fù)載故障。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，帶上加厚手套，順著電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向抓，結(jié)果抓住了，這就是電動(dòng)機(jī)本身的問題。

　　8.先外圍后內(nèi)部

　　先不要急于更換損壞的電氣部件，在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時(shí)，再考慮更換損壞的電氣部件。

　　9.先直流后交流

　　檢修時(shí)，必須先檢查直流回路靜態(tài)工作點(diǎn)，再檢查交流回路動(dòng)態(tài)工作點(diǎn)。

　　10.先故障后調(diào)試

　　對(duì)于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)先排除故障，再進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試必須在電氣線路正常的前提下進(jìn)行。

　　二、檢查方法和操作實(shí)踐

　　1.直觀法

　　直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。

　　（1）檢查步驟

　　①調(diào)查情況：向操作者和故障在場(chǎng)人員詢問情況，包括故障外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時(shí)環(huán)境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修理過，修理的內(nèi)容等。

　　②初步檢查：根據(jù)調(diào)查的情況，看有關(guān)電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動(dòng)，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進(jìn)水、油垢，開關(guān)位置是否正確等。

　　③試車：通過初步檢查，確認(rèn)不會(huì)使故障進(jìn)一步擴(kuò)大和造成人身、設(shè)備事故后，可進(jìn)一步試車檢查，試車中要注意有無嚴(yán)重跳火、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動(dòng)作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求，從而發(fā)現(xiàn)故障部位。

　　（2）檢查方法

　　①觀察火花：電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь€線頭松動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，因此可以根據(jù)火花的有無、大小等現(xiàn)象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導(dǎo)線與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時(shí)，說明線頭松動(dòng)或接觸不良。電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r(shí)跳火說明電路通，不跳火說明電路不通。控制電動(dòng)機(jī)的接觸器主觸點(diǎn)兩相有火花、一相無火花時(shí)，表明無火花的一相觸點(diǎn)接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動(dòng)機(jī)相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動(dòng)機(jī)過載或機(jī)械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機(jī)械部分卡住造成的。可按一下啟動(dòng)按鈕，如按鈕常開觸點(diǎn)閉合位置斷開時(shí)有輕微的火花，說明電路通路，故障在接觸器的機(jī)械部分；如觸點(diǎn)間無火花，說明電路是斷路。

　　②動(dòng)作程序：電器的動(dòng)作程序應(yīng)符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動(dòng)作過早、過晚或不動(dòng)作，說明該電路或電器有故障。

　　另外，還可以根據(jù)電器發(fā)出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運(yùn)用直觀法，不但可以確定簡(jiǎn)單的故障，還可以把較復(fù)雜的故障縮小到較小的范圍。

　　2.測(cè)量電壓法

　　測(cè)量電壓法是根據(jù)電器的供電方式，測(cè)量各點(diǎn)的電壓值與緦髦擋⒂胝Ｖ當(dāng)冉稀?

　　①分階測(cè)量法（圖1所示）：當(dāng)電路中的行程開關(guān)SQ和中間繼電器的常開觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測(cè)量A, B兩點(diǎn)電壓，正常值為380V。然后按啟動(dòng)按鈕不放，同時(shí)將黑色測(cè)試棒接到B點(diǎn)上，紅色測(cè)試棒接標(biāo)號(hào)依次向前移動(dòng)，分別測(cè)量標(biāo)號(hào)2、11、9、7、5、3、1各點(diǎn)的電壓。

　　維修實(shí)踐中，根據(jù)故障的情況也可不必逐點(diǎn)測(cè)量，而多跨幾個(gè)標(biāo)號(hào)測(cè)試點(diǎn)，如B與11、B與3等。

　　②分段測(cè)量法：觸點(diǎn)閉合時(shí)各電器之間的導(dǎo)線，通電時(shí)其電壓降接近于零。而用電器、各類電阻、線圈通電時(shí)，其電壓降等于或接近于外加電壓。根據(jù)這一特點(diǎn)，采用分段測(cè)量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時(shí)如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A、B兩點(diǎn)的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。

　　③點(diǎn)測(cè)法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路，可采用點(diǎn)測(cè)法來檢查電路故障。

　　3.測(cè)電阻法

　　①分階測(cè)量法：確定電路中的行程開關(guān)SQ、中間繼電器觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時(shí)先將電源斷開，測(cè)量A、B兩點(diǎn)電阻（注意，測(cè)量時(shí)要一直按下按鈕SB1），如電阻為無窮大，說明電路斷路。

　　②分段測(cè)量法：先切斷電源，按下啟動(dòng)按鈕SB1，兩測(cè)試棒逐段或重點(diǎn)測(cè)試相鄰兩標(biāo)號(hào)（除2-11兩點(diǎn)外）的電阻，如兩點(diǎn)間電阻很大，說明該觸點(diǎn)接觸不良或?qū)Ь€斷路。例如，當(dāng)測(cè)得1-3兩點(diǎn)間電阻很大時(shí)，說明行程開關(guān)觸點(diǎn)接觸不良。這兩種方法適用于開關(guān)、電器分布距離較大的電氣設(shè)備。

　　機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)器人、組合機(jī)器人上使用更為普遍。